1990.gada 26.septembris ir Rīgas pašvaldības policijas dibināšanas datums, kad Rīgas priekšpilsētās aizsākās pašvaldības (municipālās) policijas vienību formēšanās. Tolaik tas bija spēks, kas nostājās tautas pusē, pretēji padomju režīma milicijas vienībām. No atmodas kustības kārtības sargiem veidojies Rīgas pašvaldības policijas pamatsastāvs tolaik bija 130 policijas darbinieki.

1994.gada 29.maijā notika pašvaldību vēlēšanas, kā rezultātā Rīgā izveidoja viena līmeņa pašvaldību - Rīgas domi.

1995.gads

Rīgas teritoriālās pašvaldības policijas apvienojas

1995.gadā Rīgas dome, apvienojot sešas Rīgas rajonu/priekšpilsētu pašvaldības (municipālās) policijas, izveido vienu vienotu Rīgas pašvaldības policiju.

Ūdenslīdēju, glābēju un civilās aizsardzības nodaļa Rīgas pašvaldības policijai pievienota 1996.gadā. Nodaļas darbinieki nodarbojas ar kvalificētiem glābšanas darbiem uz ūdens, pirmās medicīniskās palīdzības sniegšanu cietušajiem uz ūdens un kvalificētiem ūdenslīdēju darbiem Rīgas teritorijā. Nodaļas darbinieki uzrauga atpūtnieku drošību pašvaldības oficiālajās peldvietās, veic sabiedriskās kārtības kontroli un licencētās zvejas un makšķerēšanas noteikumu ievērošanas kontroli.

Rīgas pašvaldības policija izveido Civilās aizsardzības dienestu.

2002.gadā tika izveidota atsevišķa Rīgas pašvaldības policijas Ceļu policijas nodaļa. Tā veica transportlīdzekļu apstāšanās un stāvēšanas noteikumu ievērošanas kontroli Rīgā, Rīgas jūras līča piekrastes krasta kāpu aizsargjoslā, pludmalē vai īpaši aizsargajamā dabas teritorijā, kā arī citu Ceļu satiksmes noteikumu ievērošanas uzraudzību saskaņā ar likuma pilnvarojumu. Tomēr 2014. gada 1.janvārī resursu optimācijas un pakalpojuma kvalitātes nolūkos Rīgas pašvaldības policijas Ceļu policijas nodaļa lika likvidēta. Transportlīdzekļu apstāšanās un stāvēšanas noteikumu ievērošanas kontrole nodota pārvaldēm atbilstoši teritoriālajai piekritībai.

2003.gadā Rīgas pašvaldības policija izveido Apsardzes dienestu. Savukārt 2010. gada 1.janvārī Apsardzes dienests tiek restrukturēts, izveidojot Operatīvās vadības un drošības uzraudzības pārvaldi. OVDUP darbinieki diennaksts rezīmā veic sabiedriskās kārtības un apsardzes nodrošināšanu nozīmīgos Rīgas pašvaldības objektos un to apkārtnē - Rīgas dome, Brīvības piemineklis.

No 2005.gada janvāra Operatīvās vadības un drošības uzraudzības pārvaldes darbinieki nodrošina Rīgas domes izveidotā pilsētas videonovērošanas centra diennakts darbību.

Bērnu likumpārkapumu nodaļa izveidota 2006.gada februārī ar mērķi - mazināt likumpārkapumus un to veicinošos faktorus bērnu un jauniešu vidū. Nodaļas darbinieki organizē un realizē profilaktiski izglītojošos pasākumus izglītības iestādēs, dienas centros, ārpusģimenes un aprūpes iestādēs, kā arī publisko pasākumu laikā. Savus pienākumus un uzdevumus BLPN darbinieki veic organizējot reidus izklaides vietās, regulāri apsekojot nepilngadīgu personu pulcēšanās vietas un sociālā riska grupas ģimeņu mājvietas. BLPN darbinieki izskata iesniegumus, pārbauda informāciju par bērnu tiesību pārkāpumiem, nepieciešamības gadījumā bērnus no apdraudētās vides nogādājot drošībā.

Tūrisma nodaļa ir Centra rajona pārvaldes struktūrvienība, kas izveidota 2009.gadā. Nodaļas darbinieki dislocēti pilsētas centrālajā daļā, bet nepieciešamības gadījumā strādā visā pilsētas teritorijā, sniedzot palīdzību iedzīvotājiem un pilsētas viesiem pašvaldības policijas kompetences ietvaros. Lai risinātu problemātiskus jautājumus un situācijas, ar ko saskaras ārvalstu pilsoņi uzturoties Rīgā, nodaļas darba uzdevumos ietilspt saziņa un sadarbība ar ārvalstu diplomātisko misiju pārstavjiem.

2013.gadā – Operatīvās vadības un drošības uzraudzības pārvaldes sastāvā izveidota Specifisko uzdevumu nodaļa.